Nadharia ya msingi ya utendakazi wa injini za servo zisizo na brashi huzunguka kanuni za usumaku ambapo kama nguzo hurudisha nyuma na nguzo zinazopingana huvutia. Kuna vyanzo viwili vya sumaku vinavyopatikana ndani ya injini ya servo: Sumaku za kudumu ambazo kwa kawaida ziko kwenye rota ya injini, na sumaku-umeme iliyosimama inayozunguka rota. Sumaku-umeme inaitwa ama stator au vilima vya injini na imeundwa na sahani za chuma zinazoitwa laminations, ambazo zimeunganishwa pamoja. Sahani za chuma huwa na "meno" ambayo huruhusu waya wa shaba kujeruhiwa karibu nao.
Kurudi kwa kanuni za sumaku, wakati kondakta kama waya wa shaba huundwa kuwa coil, na conductor inatiwa nguvu ili sasa inapita ndani yake, uwanja wa sumaku huundwa.
Sehemu hii ya sumaku iliyoundwa na sasa kupita kwa kondakta itakuwa na pole ya kaskazini na pole ya kusini. Ukiwa na nguzo za sumaku ziko kwenye stator (zinapotiwa nguvu) na kwenye sumaku za kudumu za rota, unawezaje kuunda hali ya miti iliyo kinyume inayovutia na kama miti inayorudisha nyuma?
Jambo kuu ni kugeuza mkondo unaopita kupitia sumaku-umeme. Wakati sasa inapita kupitia coil inayoendesha katika mwelekeo mmoja, miti ya kaskazini na kusini huundwa.
Wakati mwelekeo wa mkondo unabadilishwa, nguzo hupinduliwa kwa hivyo kile kilichokuwa ncha ya kaskazini sasa ni ncha ya kusini na kinyume chake. Kielelezo cha 1 kinatoa kielelezo cha msingi cha jinsi hii inavyofanya kazi. Katika mchoro wa 2, picha iliyo upande wa kushoto inaonyesha hali ambapo miti ya sumaku ya rotor inavutiwa na miti ya kinyume ya stator. Nguzo za rotor, ambazo zimefungwa kwenye shimoni la magari, zitazunguka mpaka zifanane na miti ya kinyume ya stator. Ikiwa zote zingekaa sawa rota basi ingebaki imesimama.
Picha iliyo upande wa kulia katika mchoro wa 2 inaonyesha jinsi nguzo za stator zimepinduka. Hili lingetokea kila wakati nguzo ya rotor iliposhikana na nguzo ya stator iliyo kinyume kwa kubadilisha mtiririko wa sasa kupitia eneo hilo la stator. Kupinduka kwa mara kwa mara kwa miti ya stator hujenga hali ambapo nguzo za sumaku za kudumu za rotor daima "hufuata" kinyume chao cha stator ambacho husababisha mzunguko unaoendelea wa shimoni ya rotor / motor.
Kupinduka kwa nguzo za stator kunajulikana kama kubadilisha. Ufafanuzi rasmi wa ubadilishaji ni "Hatua ya mikondo ya kuelekeza kwa awamu zinazofaa za motor ili kutoa torque bora ya motor na mzunguko wa shaft ya motor". Je, mikondo huelekezwa vipi kwa wakati sahihi ili kudumisha mzunguko wa shimoni?
Uendeshaji unafanywa na inverter au gari ambalo linawezesha motor. Wakati hifadhi inatumiwa na motor fulani angle ya kukabiliana inatambuliwa katika programu ya kuendesha gari pamoja na vitu vingine kama vile uingizaji wa motor, upinzani na vigezo vingine. Kifaa cha maoni kinachotumiwa kwenye motor (encoder, solver, nk..) hutoa nafasi ya shimoni ya rotor / pole ya magnetic kwenye gari.
Wakati nafasi ya nguzo ya sumaku ya rotor inalingana na pembe ya kukabiliana, kiendeshi kitageuza mkondo unaopitia koili ya stator na hivyo kubadilisha nguzo ya stator kutoka kaskazini hadi kusini na kutoka kusini hadi kaskazini kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2. Kutokana na hili unaweza kuona kwamba kuruhusu fito kujipanga itasimamisha mzunguko wa shimoni ya motor, au kubadilisha mlolongo utapata shimoni inazunguka katika mwelekeo mmoja dhidi ya mwingine, na kuzibadilisha haraka huruhusu mzunguko wa kasi au kinyume chake kwa polepole. mzunguko wa shimoni.
